米乐焊接机器人焊接缺陷分析及处理方法

机器人焊接采用富氩混合气体保护焊。焊接过程中的焊接缺陷一般包括焊偏、咬边和气孔。具体分析如下：

（1)焊接偏差可能是焊接位置不正确或者焊枪有问题，此时需要考虑TCP（焊枪中心点的位置）是否准确，调整一下，如果经常出现这种情况，需要检查机器人各轴的零位，重新标定校正。

米乐（2)咬边的发生可能是由于焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不正确。可以适当调整功率来改变焊接参数、调整焊枪姿态和焊枪位置。焊枪与工件的相对位置。

（3)气孔的出现可能是由于气体保护不良、工件底漆过厚或保护气体不够干燥，可以做相应的调整来处理。

米乐（4)飞溅过多可能是由于焊接参数选择不当、气体成分或焊丝延伸过长造成的。可以适当调节功率改变焊接参数，调节气体配比仪调节混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

（5)焊缝结束冷却后形成弧坑，编程时可在工步中加入埋弧坑功能将其填满。

焊接机器人常见故障及解决方法

(1)焊枪相撞。可能是工件装配偏差或焊枪TCP不准确焊接机械人焊接机械人，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

（2)发生电弧故障，无法起弧。可能是焊丝未接触工件或工艺参数太小。可以手动送丝，调整焊缝距离焊枪和焊缝，或适当调整工艺参数。

(3)保护气监测报警。冷却水或保护气供应有故障，检查冷却水或保护气管道。

如何保证工件质量

作为示教复制机器人，工件的装配质量和精度必须保持一致。

焊接机器人的应用应严格控制零件的制备质量焊接机械人，提高焊件的装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度都会影响焊缝跟踪效果。零件准备的质量和焊件装配的精度可以从以下几个方面来提高。

（1)焊接机器人专用焊接工艺编制，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸制定了严格的工艺规程。一般零件和坡口的尺寸公差控制在±0.8mm以内，装配尺寸误差控制在±1.5mm以内，可大大降低焊缝中出现气孔、咬边等焊接缺陷的概率。

（2)使用精度更高的装配工装提高焊件的装配精度。

（3)焊缝应清理干净，无油污、铁锈、焊渣、切渣等杂物，允许使用可焊底漆。否则会影响引弧成功率。定位焊由电极焊改为气体保护焊焊接机械人，同时打磨点焊部位，避免定位焊残留渣壳或气孔，避免电弧不稳定甚至产生飞溅。

焊接机器人对焊丝的要求

机器人可根据需要选择桶式或卷线器。为了减少更换焊丝的频率，机器人应该选择桶装焊丝，但由于桶装焊丝，送丝软管很长，阻力大，刚度等质量要求焊丝的比例比较高。使用镀铜质量较差的焊丝时，焊丝表面的镀铜会因摩擦而脱落，使导管内容积减少，高速送丝时电阻增大，焊丝不能顺利送出。接缝质量。严重时会出现卡死现象，机器人停止，应及时清理导丝器。

编程技巧总结

(1)选择合理的焊接顺序。焊接顺序是通过减小焊接变形和焊枪行走路径的长度来确定的。

（2)焊枪的空间过渡要求运动轨迹短、平稳、安全。

(3)优化焊接参数。为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

(4)合理的变位机位置、焊枪姿势、焊枪相对于接头的位置。工件固定在变位机上后，如果焊缝位置和角度不理想，需要编程时不断调整变位机，使焊缝按焊接顺序一个一个到达水平位置，同时需要不断调整机器人各轴的位置，合理确定位置焊枪相对于接头的角度和焊丝的延伸长度。确定了工件的位置后，再确定焊枪相对于接头的位置。通过眼睛更难观察程序员，这就要求程序员善于总结和积累经验。

(5)及时插入喷枪清洗程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入喷枪清洗程序，这样可以防止焊接飞溅物堵塞焊嘴和导电嘴，确保清洗焊枪，提高喷嘴寿命，确保可靠引弧，减少焊接飞溅。

（6)编程一般不能一步完成，只有在机器人焊接的过程中，才能不断的检查和修改程序，调整焊接参数和焊枪姿势等，才能形成一个好的程序。

运行成本与管理分析

进口机器人配件价格昂贵，应从各方面努力降低运营成本。在中国可以找到具有相同性能和效用的低成本替代品的润滑油。加强焊接过程中的维护保养，提高喷嘴、导电嘴等易损件的使用寿命。此外焊接机械人，对机器人系统进行预防性维护，可以有效提高零部件的使用寿命。

米乐高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥作用的必要条件。企业使用焊接机器人的好坏很大程度上取决于人，所以要保证一个稳定的工作团队。